На сколько мне известно в специальных капсулах, которые нагреваются до очень высоких температур (из-за трения о воздух). Далее происходит открытие парашютов для торможения и мягкого приземления. Обычно капсулы специально приводняют, чтобы смягчить посадку (возможно также для охлаждения).
И вот после приземления начинается "мучение космонавтов", так как за время полета без гравитации их мышцы атрофируются и на Земле для них наступает "ад" (все тело болит от гигантской нагрузки).
Если вам действительно интересно узнать, как приземляются космонавты, то рекомендую глянуть это видео
Видела передачу, где показывали, как Американские космонавты улетали и возвращались из космоса на специальном шатле.
Правда, было несколько катастроф, с жертвами. Но наука не стоит на месте. Так что будем надеется, что все будет хорошо с возвращениями космонавтов на родную землю)